عنوان انگلیسی مقاله: On the workspace boundary determination of serial manipulators with non-unilateral constraints
عنوان فارسی مقاله: تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای با محدودیت های غیریکجانبه
دسته: رباتیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 28
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله:
دانلودترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده
الگوریتم
های تحلیلی کاربردی گسترده با محدودیت های غیریکجانبه توسعه و شرح داده می
شوند. روش ناکارایی مرتبه سطری ژاکوبی برای تعیین تکین بودن (منحصر به فرد
بودن) این بازوهای مکانیکی بکار گرفته می شود. چهار نوع مجموعه تکین وجود
دارد: نوع 1: تکین ژاکوبی موقعیت؛ نوع 2: تکین همزمان که به دلیل اتصال
تعمیم یافته ای می باشد که به راس آن می رسد؛ نوع 3: تکین مرزی قلمرو، که
در ارتباط با مقادیر اولیه و نهایی ماتریس زمان به دلیل هر دو رویداد می
باشد؛ نوع 4: تکین مزدوج، که در ارتباط با ژاکوبی نسبی تکین می باشد، که
فضای تهی به یکی از زیرماتریس ها به دلیل دو رویداد کاهش می یابد: نوع 2 و
نوع 3 تکین. تمام سطوح تکین به صورت فوق سطح هایی می باشند که به طور داخلی
و خارجی، پوشش فضای کار را بسط می دهد. تقاطع سطوح تکین به شناسایی منحنی
های تکین می پردازد که به بخش بندی سطوح تکین در سطوح فرعی می پردازد، و
روش اختلال برای شناسایی مناطق (بخش های منحنی/ وصله های سطح) فوق سطح که
بر روی مرز قرار دارند، مورد استفاده قرار می گیرد. این فرمول با پیاده
سازی آن با سه درجه آزادی فضایی (DOF) و 4 درجه آزادی فضایی بازوی مکانیکی
شرح داده می شود.