پایان نامه طراحی و ساخت قالب های ریخته گری دایکاست (پایان نامه کارشناسی)

پایان نامه جهت دریافت درجه کارشناسی رشته مکانیک

فرمت فایل: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش



چکیده: دایکاست یا ریخته گری تحت فشار عبارت است از روش تولید قطعه از طریق ترزیق فلز مذاب و تحت فشار به درون قالب روش دایکاست از این نظر که در آن فلز مذاب به درون حفره ای به شکل قطعه مورد نظر به دست می آید بسیار شبیه ریخته گری ریژه می باشد. تنها اختلاف بین این دو روش در نحوه پر کردن حفره قالب است. در قالب ریژه فلز مذاب تحت نیروی وزن خود سیلان پیدا کرده و به درون قالب می رود. به همین دلیل در دایکاست قطعات با اشکال پیچیده تری را می توان تولید کرد. در قالبهای دایکاست پس از بسته شدن قالب، مواد مذاب به داخل یک نوع پمپ یا سیستم ترزیق هدایت می شود، سپس در حالیکه پیستون پمپ مواد مذاب را با سرعت از طریق سیستم تغذیه قالب به داخل حفره می فرستد، هوای داخل حفره از طریق سوراخهای هواکش خارج می شود. این پمپ در بعضی از دستگاهها دارای درجه حرارت محیط و در برخی دیگر دارای درجه حرارت مذاب می باشد. هدف از جمع آوری و تدوین پروژه رسیدن به اهداف صنعت روز ریخته گری کشورمان بوده که توانایی دانشجویان را در چر خاندن گوشه ای از چرخه صنعت کشورمان را بسنجد. در ضمن با آوردن پروژه های کاربردی و مورد نیاز صنعت بتوان کمکی را به صنعت و دانشگاه کرده باشیم تا حلقه گمشده بین دانشگاه و صنعت را جوش دهیم. این پروژه در مورد مهندسی معکوس و طراحی ریخته گری یک سر سیلندر خودرو و انواع قطعات و قالب و ماهیچه های ریخته گری و دستگاه های دایکاست سر سیلندر به طور تخصصی و مورد نیاز جهت اجرای پروژه های اشتغال زا و عملی ریخته گری در داخل و خارج کشور است. در حال حاضر کشور تولید سر سیلندر با کشورهایی همچون کره و هند در رقابت بوده که امیدواریم این پروژه بتواند کمکی را به صنعتگران زمینه ریخته گری کرده باشد تا از خروج ارز از کشورمان جلوگیری شود.   ادامه مطلب ...

پایان نامه تست های غیر مخرب جوشکاری التراسونیک

پایان نامه تست های غیر مخرب جوشکاری التراسونیک

قیمت: 20000 تومان

در صورت عدم تشخیص به موقع عیوب موجود در قطعات ساخته شده، این عیوب ممکن است موجب شکست قطعه شده و صدمات عظیم و جبران ناپذیری را باعث گردند. شناسایی وترمیم این عیوب به منظور حفظ کیفیت وکارآیی دستگاه ها وماشین آلات، امری لازم وضروری است. تشخیص این عیوب بدون ایجاد صدمه ای به قطعه را "آزمون غیر مخرب"و یا "ارزیابی غیر مخرب"می نامند. در حال حاضر روشهای متنوعی برای انجام آزمون های غیر مخرب وجود دارد وروش های جدیدی نیز هر روزه در حال شکل گیری وتوسعه است. آزمون فراصوتی یکی از رایج ترین آزمون های غیر مخرب است که توانایی های بسیاری را در ارزیابی قطعات وسیستم های صنعتی داراست.


در طول دوره ی کارشناسی احساس شد که منابع فارسی چندانی در دسترس دانشجویان نمی باشد به همین خاطر لزوم مطالعه ی جامع تری را در زمینه آزمون فراصوتی احساس کرده و اطلاعاتی را گردآوری نموده ام. لیکن باور دارم که پروژه حاضر می تواند نقطه آغاز خوبی برای آشنایی خواننده گان با آزمون های فراصوتی باشد.


در پایان نیز با انجام آزمون تماسی روی قطعه فولادی توسط دستگاه التراسونیک آنالوگ، با نحوه ی کار دستگاه موجود آشنا شده واطلاعات بدست آمده از این آزمون نیز در پروژه آورده شده است.




 فهرست مطالب                                                                                       




چکیده....................................................... 9




فصل اول: مفاهیم بنیادین.................................. 10


1-1 مقدمه................................................... 11


1-2 ماهیت فراصوت وچگونگی تولید امواج فراصوتی................ 12


1-3حالت های مختلف موج....................................... 13


1-4 انواع موجها و نحوه تولید آنها........................... 14


1-4-1 تولید امواج عرضی...................................... 15


1-4-2 امواج ریلی............................................ 16


1-4-3 امواج لمب............................................. 17


1-4-4انواع موج های لمب...................................... 17


1-4-5تولید امواج سطحی....................................... 18


1-5مناطق صوتی............................................... 19


1-5-1 منطقه نزدیک........................................... 19


1-5-2 منطقه دور............................................. 20


1-6 بازتاب و شکست........................................... 21


1-7 مپدانس صوتی............................................. 24


1-7-1 نسبت امپدانس.......................................... 25


1-8 انواع روش های بازرسی.................................... 25


1-8-1 آزمون تماسی........................................... 26


1-8-1-1 روش پرتو مستقیم..................................... 26


1-8-1-2 روش پرتو زاویه ای................................... 28


1-8-1-3 روش موج سطحی........................................ 29


1-8-2 آزمون غوطه وری........................................ 30


1-8-2-1روش اول انجام آزمون غوطه وری......................... 30


1-8-2-2 روش حباب ساز........................................ 31


1-8-2-3 روش پروب تایری...................................... 32


1-9 تاثیر نمونه مورد آزمون بر روی پرتوهای فراصوتی........... 33


1-9-1 زبری سطح.............................................. 33


1-9-2 شکل یا دوره قطعه...................................... 33


1-9-3 تغییر حالت امواج...................................... 35


1-9-4 درشتی دانه بندی در نمونه مورد آزمون................... 35


1-9-5 راستا و عمق ناپیوستگی................................. 35


1-10 نوع نمایش اطلاعات بدست آمده در آزمون فراصوتی............ 36




فصل دوم: تجهیزات فراصوتی................................. 40


2-1 ماهیت پروب و انواع آن................................... 41


2-1-1 ساختمان پروب.......................................... 41


2-1-2 حساسیت پروب........................................... 41


2-1-3 قدرت تفکیک پروب....................................... 41


2-2 انواع پروب.............................................. 42


2-2-1 پروب های زاویه ای..................................... 43


2-2-2 پروب های دوقلو ( دوبلوره )............................ 44


2-2-3 پروب فرچه ای.......................................... 44


2-2-4پروب متمرکز کننده...................................... 45


2-3 نقش مواد واسط و نحوه انتخاب آنها در نوع آزمایش مربوط.... 47


2-3-1انتخاب ماده واسط در آزمایش های غوطه وری................ 48


2-3-2 انتخاب ماده واسط در آزمایش های تماسی.................. 48


2-4 قطعات مرجع و انواع قطعات................................ 48


2-4-1مجموعه قطعات مساحت –دامنه.............................. 49


2-4-2 مجموع قطعات فاصله –دامنه.............................. 50


2-4-3مجموعه قطعات اصلیASTM.................................. 51


2-4-4 سایر قطعات مرجع....................................... 51


2-4-5 قطعات تقلیدی.......................................... 52


2-5 اصول کار دستگاه فراصوتی و تجهیزات مورد استفاده در دستگاه 53


2-5-1 دکمه تاخیر............................................ 54


2-5-2 محدوده................................................ 55


2-5-3 خلاصه کار دستگاه....................................... 55


2-6 تجهیزات مورد استفاده در آزمون های بازتابی............... 56


2-7 اجزاییک سیستم فراصوتی................................... 57




فصل سوم: کالیبراسیون و عملکرد سیستم..................... 61


3-1 کالیبراسیون دستگاه فراصوتی.............................. 62


3-2 مراحل انجام کالیبراسیون................................. 62


3-2-1 سنجش مساحت –دامنه..................................... 63


3-2-2 سنجش فاصله –دامنه..................................... 64


3-2-3 سنجش پروب............................................. 66


3-3 آماده شدن جهت انجام آزمون............................... 67


3-3-1 انتخاب فرکانس......................................... 67


3-3-2 انتخاب پروب........................................... 68


3-3-3 قطعات مرجع استاندارد.................................. 68


3-4 کالیبراسیون پروب ها..................................... 69


3-5 تجهیزات لازم برای کالیبراسیون پروب....................... 69


3-5-1 آرایش دستگاه.......................................... 69


3-5-2 عملکرد سیستم.......................................... 70


3-5-3 روش ثبت............................................... 70


3-5-4 جا به جا کننده........................................ 71


3-5-5 بازتابنده ها.......................................... 71


3-5-6 پالس ساز.............................................. 72


3-5-7 گیرنده با باند فرکانسی پهن............................ 72


3-5-8 سیستم نمایش........................................... 72


3-6 تفسیرنتایج بدست آمده از آزمون........................... 73


3-6-1 نشانه های معمول درآزمون غوطه وری...................... 73


3-6-2 شکل نشانه در آزمون های تماسی.......................... 79




فصل چهارم: اقدامات و مراحل کار با دستگاه به صورت عملی. 86


4-1 کاربرد های صنعتی آزمون های فراصوتی...................... 87


4-2 فلسفه انجام آزمون....................................... 87


4-3 مجریان آزمون............................................ 87


4-4 معیار آزمون............................................. 87


4-5 روش انجام آزمون......................................... 87


4-6 هدف از انجام آزمون...................................... 88


4-7 اطلاعات مورد نیاز برای آزمون فراصوتی مورد نظر............ 88


4-8 مراحل کالیبراسیون پراب نرمال مورد استفاده در آزمون با بلوک مرجع V1  89


4-9 چک کردن دستگاه التراسونیک از نظر صحت کارکرد............. 89


4-9-1 خطی بودن محور زمانی................................... 89


4-9-2 خطی بودن تقویت کننده.................................. 89


4-9-3 تفکیک پذیری........................................... 89


4-9-4 قدرت نفوذ............................................. 90


4-10 مرحله نهایی آزمون فراصوتی.............................. 90


نتیجه گیری.................................................. 93


پیوست....................................................... 94


منابع و مراجع............................................... 98


چکیده (به انگلیسی).......................................... 99





خرید       

ترجمه مقاله تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای

عنوان انگلیسی مقاله: On the workspace boundary determination of serial manipulators with non-unilateral constraints
عنوان فارسی مقاله: تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای با محدودیت های غیریکجانبه
دسته: رباتیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 28
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

الگوریتم های تحلیلی کاربردی گسترده با محدودیت های غیریکجانبه توسعه و شرح داده می شوند. روش ناکارایی مرتبه سطری ژاکوبی برای تعیین تکین بودن (منحصر به فرد بودن) این بازوهای مکانیکی بکار گرفته می شود. چهار نوع مجموعه تکین وجود دارد: نوع 1: تکین ژاکوبی موقعیت؛ نوع 2: تکین همزمان که به دلیل اتصال تعمیم یافته ای می باشد که به راس آن می رسد؛ نوع 3: تکین مرزی قلمرو، که در ارتباط با مقادیر اولیه و نهایی ماتریس زمان به دلیل هر دو رویداد می باشد؛ نوع 4: تکین مزدوج، که در ارتباط با ژاکوبی نسبی تکین می باشد، که فضای تهی به یکی از زیرماتریس ها به دلیل دو رویداد کاهش می یابد: نوع 2 و نوع 3 تکین. تمام سطوح تکین به صورت فوق سطح هایی می باشند که به طور داخلی و خارجی، پوشش فضای کار را بسط می دهد. تقاطع سطوح تکین به شناسایی منحنی های تکین می پردازد که به بخش بندی سطوح تکین در سطوح فرعی می پردازد، و روش اختلال برای شناسایی مناطق (بخش های منحنی/ وصله های سطح) فوق سطح که بر روی مرز قرار دارند، مورد استفاده قرار می گیرد. این فرمول با پیاده سازی آن با سه درجه آزادی فضایی (DOF) و 4 درجه آزادی فضایی بازوی مکانیکی شرح داده می شود.
 
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله نحوه کار سیستم های تعلیق خودرو

عنوان انگلیسی مقاله: How Car Suspensions Work
عنوان فارسی مقاله: سیستم های تعلیق خودرو چگونه کار می کنند؟
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 8
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

هنگامی که مردم در مورد کارایی اتومبیل فکر می کنند، معمولاً کلماتی نظیر: اسب بخار، گشتاور و شتاب صفر تا صد به ذهن شان خطور می کند. ولی اگر راننده نتواند خودرو را کنترل کند، همه قدرتی که توسط موتور ایجاد می گردد، بدون استفاده است. به همین دلیل، مهندسین خودرو تقریباً از هنگامی که به فناوری موتورهای احتراق داخلی چهار زمانه دست پیدا کردند، توجهشان به سیستم تعلیق معطوف گردید.

 کار تعلیق خودرو، در به حداکثر رسانیدن اصطکاک بین لاستیک و سطح جاده، برای فراهم آوردن هدایت پایدار، دست فرمان خوب و اطمینان از اینکه سرنشینان در راحتی به سر می برند، خلاصه می شود. در این مقاله ما به کاوش چگونگی کارکرد سیستم تعلیق می پردازیم، و اینکه در طول سال ها چگونه متحول شده، و اینکه طراحی سیستم های تعلیق در آینده به کدام جهت سوق پیدا می کند.  
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله بررسی نانوسیالات، آزمایشات و کاربردها

عنوان انگلیسی مقاله: A Review on NanoFluids, Experiments and Applications
عنوان فارسی مقاله: مروری بر نانوسیالات، آزمایشات و کاربردها
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 26
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

پژوهش در انتقال حرارت همرفتی با استفاده از تعلیق نانومتری ذرات جامد در مایعات بازی، تنها در طول دهه گذشته آغاز شده است. تحقیقات اخیر درباره نانوسیالات، که اغلب تعلیق نامیده می شود، حاکی از آن است که نانوذرات معلق بطور قابل ملاحظه ای خواص حمل و نقل و ویژگی های انتقال گرمای تعلیق را تغییر میدهند. بخش دوم مقاله به مرور و بررسی، ویژگی های انتقال حرارت و جریان سیال نانوسیالات را در جریان همرفت اجباری و آزاد و کاربردهای بالقوه نانوسیالات تحت پوشش می دهد.  همچنین فرصتهایی برای تحقیقات آینده نیز شناخته شده اند.
 
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله عنوان کنترلگر مبتنی بر ثبت گرافیکی در ربات برقی شبیه انسان

عنوان انگلیسی مقاله: Noninvasive sEMG-based Control for Humanoid Robot Teleoperated Navigation
عنوان فارسی مقاله: کنترلگر مبتنی بر ثبت گرافیکی فعالیت الکتریکی بازو غیر تهاجمی برای هدایت از راه دور ربات برقی شبیه انسان
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 7
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

این مقاله کاربرد رابط غیر تهاجمی sEMG (ثبت گرافیکی فعالیت الکتریکی بازو غیر تهاجمی) برای کنترل ربات شبیه انسان بین جاهای دور از طریق ارتباطات اینترنتی بی سیم ارائه می کند. به منظور اینکه سیگنال های sEMG سه حرکت مچ را تشخیص دهند بواسطه پوست بازوی کاربر سنجیده می شوند. حرکات مچ دستورهایی را برای ربات شبیه انسان می دهد. جهات حرکت مچ بطور حسی با جهات حرکت ربات قابل مقایسه است، بنابراین کاربر می تواند ربات را به طور طبیعی کنترل کند. با ادغام دستگاه خودکار با رابط مبتنی بر sEMG، حرکات احتمالی ربات گسترش می یابد. بمنظور اطلاعات محیطی از مکان های دور دست، تصاویر دوربین بر روی سر ربات به صفحه رابط کامپیوتر انتقال داده می شود. ما آزمایشاتی را انجام دادیم که در آن افراد، ربات شبیه انسان را کنترل می کنند تا به هدایت ان از موقعیت آغازی به طرف مقصد بپردازند. نتایج آزمایشی اثبات می کند که امکان روش رابط با مقایسه آن با کنترلگر کیبورد وجود دارد.
 
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله کمک فنر و ضربه گیرها

عنوان انگلیسی مقاله: Dampers Shock Absorber
عنوان فارسی مقاله: ضربه گیر و کمک فنر
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 7
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

تا زمانی که خودرویی فاقد یک ساختار تقلیل دهنده نیرو باشد، فنر آن، انرژی را که از یک دست انداز جذب کرده، به صورت و آهنگ کنترل نشده ای پخش کرده و رها می سازد. فنر در بسامد طبیعی خود باز و بسته می شود تا جایی که همه انرژی را که جذب کرده، از دست بدهد. تعلیقی که تنها بر اساس فنرها طراحی و ساخته شده باشد، سواری بسیار پرتحرک و بسته به نوع زمین، خودرویی غیرقابل کنترل را به وجود می آورد.  
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله مقایسه موتور هیبریدی شرکت هوندا با شرکت تویوتا

عنوان انگلیسی مقاله: Honda’s Hybrid Engine versus Toyota Hybrid Engine
عنوان فارسی مقاله: موتور هیبریدی هوندا مقایسه با موتور هیبریدی تویوتا
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 5
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

در حالی که شرکت تویوتا اولین بازار اتوموبیل های هیبریدی را در ژاپن  در اختیار خود داشت، از طرف دیگر شرکت هوندا در امریکا در زمینه بازار اتوموبیل های هیبریدی حرف اول را می زد. این ابتکار در سال 1999 معرفی شد و به سرعت در مسیر رو به رشدی قرار گرفت. اگر چه هر دو وسیله نقلیه نیروی خود را با ترکیبی از برق و بنزین به دست می آوردند ولی از طرح های هیبریدی مشابهی استفاده نمی کردند. مدل هیبریدی هوندا به منظور صرفه جویی سوخت طراحی شد و در مقابل مدل هیبریدی تویوتا برای کاهش آلودگی هوا  طراحی شد. این تفاوت ها در زمینه طراحی منجر به ایجاد سبک های موتوری متفاوتی شده است. ابتکار هوندا در زمینه سیستم هیبریدی همزمان بوده است که در آن سیستم های برقی و بنزینی همزمان فعالیت کرده و در یک زمان باعث انتقال نیرو و در نهایت حرکت چرخ ها گردند. در این نوع آوری موتورهای برقی با ایجاد نیروی اضافی در هنگام شتاب گیری، سربالایی ها و مکمل قدرت ترمز, موتور بنزینی را یاری می دهند.  
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله طراحی حرکت ربات و برنامه ریزی حرکات ابتدایی

عنوان انگلیسی مقاله: Robot trajectory planning and introductory stealth design
عنوان فارسی مقاله: برنامه ریزی حرکت ربات و طرح حرکات ابتدایی
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 38
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

اکنون که ما بعضی از کاربردهای اصلی GA (اسمیلی کلی) پیوسته و دودوئی را مشاهده کرده ایم و بعضی از نکات مثبت اجرای آن ها را مورد بحث قرار دادیم، جالب است تا نگاهی به این مورد بیاندازیم که چه کارهایی را می توان با GA و واحدهای اطلاعاتی انجام داد. نمونه های این فصل  از موضوعاتی که قبلا در فصل 5 به بحث گذاشته شد استفاده کرده و مواردی را به نمونه هایی که در فصل 4 نشان داده شده اضافه می کند. آن ها بخش های گسترده ای را تحت پوشش قرار داده و شامل نمونه های فنی و غیرفنی می باشند. اولین مثال حل مسئله فروشنده دوره گرد می باشد که GA می بایست الگوریتمی را در شهری که توسط این فروشنده مورد بازدید قرار می گیرد، ایجاد کند. دومین نمونه به بازبینی مکان یابی واحد های اضطراری از فصل 4 پرداخته اما این بار از "رمز گری" استفاده می کند. مورد بعدی به دنبال علائمی می باشد که یک پیام مخفی را رمزگشایی می کند. مثال بعدی در ارتباط با طرح مهندسی بوده که شامل برنامه ریزی حرکت ربات و طرح حرکات ابتدایی می باشد. ما کار خود را با چندین مثال از علوم و ریاضیات به پایان می رسانیم که به اثبات روش هایی می پردازد که در تحقیقات مورد استفاده قرار می گیرد: که شامل داده های بکارگرفته شده برای ایجاد مدل های معکوس، زوج هایی برای شبیه سازی به همراه GA برای تعیین اختصاص منابع برای ارزیابی آلودگی هوا، مواردی که به ترکیب GA با تکنیک هوش مصنوعی- شبکه های رشته ای- می باشد و مورد آخر راه حل هایی را برای معادله تفکیک غیرخطی درجه پنجم ایجاد می کند.  
 
ادامه مطلب ...

ترجمه مقاله پژوهش های رباتیک (حرکت شناسی)

عنوان انگلیسی مقاله: Robotics research
عنوان فارسی مقاله: پژوهش های رباتیک
دسته: مکانیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 8
لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
ترجمه سلیس و روان مقاله آماده خرید می باشد.
_______________________________________

چکیده

تحقیقات گسترده ای در مورد تجزیه تحلیل خصوصیات بازوهای مکانیکی   انجام شده است. سه ویژگی مکنحصر به فرد در ارتباط با PMs وجود دارد. در مورد تحلیل دو وجهی 3-RPR، خصوصیات مربوط به طرح ها مد نظر قرار گرفته و می توان به راحتی آن را نادیده گرفت، و ویژگی های سینماتیک معکوس به نظر می رسد که در محدوده فضای کاری دکارتی مد نظر قرار گیرد. مشخصات سینماتیک جلورونده (یا نوع 2 یا خصوصیات خطای تخمینی) برای تجزیه و تحلیل های هندسی پیچیده بوده و با جزییات کامل در صفحات [154, 155, 156] شرح داده می شوند. 3-RPR PMs بر طبق به نوع مکان هندسی در فضای کاری دکارتی به سه دسته تقسیم می گردد. اولین مورد، بازوی مکانیکی 3-RPR می باشد، که به صورت کلی بوده، که مکان هندسی برای جهت گیری مورد نظر  پایه های جا به جا شونده به صورت هذلولی، بیضوی، یا سهمی شکل می باشند. 
ادامه مطلب ...