پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
مقدمه
در
این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد
بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف
روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه سازیهای
مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی
به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده سازی عملی
بر روی یک روبات کشسان مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.